作为国家最重要的基础设施之一，变电站与电网的稳定运行是经济与民生发展的重中之重，为提高电力巡检效率，解决人工巡检强度大、质量不均衡、轮式机器人无法适应变电站复杂地形等问题，杭州云深处科技从机构设计和优化、运动规划与控制、状态估计与环境感知等方面着手，实现“绝影”智能机器狗在变电站复杂地形下的例行巡视、表计抄录并自动存储对比分析、红外精确测温、后台自动存档分析等作业，探索智慧电力巡检。

“绝影”在变电站现场测试巡检

助力电力系统智能化、数字化发展

数字化转型已被列入中国“十四五”规划和2035远景目标，新一轮的科技革命和产业变革深入发展，数字化、智能化已成为产业高质量发展的新引擎。作为国家最重要的基础设施之一，变电站与电网的稳定运行是经济与民生发展的重中之重，云深处科技与南方电网数字电网研究院合作，融合 “绝影”机器狗的运动能力与智能化算法、识别能力，为中国电力系统巡检探索智能、高效的检测解决方案。

电力巡检重复性强、人工强度高，变电站地形复杂

国内变电站大多采用传统的人工巡视方式，人工巡检重复性强、强度高，受巡视人员心理素质、业务水平、工作经验和精神状态等诸多因素的制约，漏检、误检、缺陷漏发现情况时有发生，这些原因导致的设备缺陷可能引发电路事故。人工巡检方式难以完全满足现代化变电站安全运行的要求，传统电力巡检机器人多为轮式，无法在不规则地面连续作业，变电站中往往地形复杂，需要跨楼层经过台阶巡检，或经过有石子的路面、草地、泥地等，若对环境进行改造，成本巨大。

一只“绝影”机器狗全场景覆盖变电站

云深处科技与南方电网数字电网研究院的合作中，采用了“绝影”智能四足机器人，作为集行走、跑步、跳跃和倒地爬起等运动能力于一身的智能化设备，在不改变原有环境的的前提下，“绝影”实地验证了对变电站室外鹅卵石、草地、陡坡等非结构化地形的高适应性，还通过了交界处的各种台阶、楼梯等障碍物，实现巡检机器人在变电站中的全场景覆盖。

“绝影”在变电站现场测试巡检

全场景覆盖将为电力系统带来更高效的电力巡检：

①大幅扩大机器人巡检区域：1只“绝影”机器狗可覆盖2万5千平米变电站。

②打通室外、室内巡检场景：以往变电站室外与室内环境需要不同的机器人，现在同1台“绝影”就能胜任室内外不同地形，并跨越边界障碍，降低巡检成本，提高管理效率。

③提升巡检效率与数据精确度: 相比传统的轮式机器人，“绝影”能够跨越障碍物，缩短巡检路程，选取更合适的观测位置。

全向自主导航，智能识别，智慧巡检

“绝影”基于激光雷达的SLAM(实时定位与地图构建)，实现了变电站免模型的点云建图，在2万5千平米的变电站中仅花费约20分钟采集三维点云数据，能根据任务模型实现全向导航路径自主规划，并实时上报坐标信息。“绝影”AI算力实现就地目标检测小闭环，可容忍环境扰动因素造成的偏差，基于深度学习的算法模型实现目标状态识别、温度检测。

“绝影”实时定位与地图构建

云深处科技是国内首家面向行业应用的智能四足机器人企业，已同南方电网数字电网研究院、国网智能科技有限公司、广联达等企业开展长期深度合作，在电力巡检和建筑工地等场景沉淀了丰富的实战经验，并在向更多变的环境和更高层级的需求拓展。

杭州云深处科技在智能四足机器人核心部件与系统开发，先进运动控制算法，智能环境感知及AI算法等领域处于国际前沿，合作研究成果曾荣登美国科学杂志Science子刊Science Robotics封面。